Pour comprendre le parcours de l’aïkido, il est essentiel de saisir le cheminement de son fondateur, considéré à juste titre comme un des grands maîtres d’arts martiaux contemporains ; Morihei UESHIBA (O’Sensei) est né le 14 décembre 1883 à Tanabe, petite localité de l’ouest du Japon. Enfant nerveux et de constitution délicate, il sera encouragé dès son jeune âge à la pratique du sumo et de la natation afin de renforcer sa structure corporelle.

A l'âge de 20 ans, il se rend à Tokyo, et étudie les anciennes techniques de Ju Jitsu sous la direction de Maître TOZAWA, ainsi que le Kenjutsu de l'école Shinkage.

En 1903, Maître Ueshiba s'engage dans l'armée où il excelle dans tous les exercices physiques et particulièrement en JUKEN JUTSU le combat à la baïonnette. En 1915, durant un voyage il rencontre Maître Sokaku Takeda de l'école DAÏTO qui lui enseigne les techniques secrètes de DAÏTORYU.

En 1919, il rencontre Wanissaburo Deguchi, un grand maître mystique. Ce fut une rencontre particulièrement importante. En effet Maître Ueshiba avait conscience que son énergie spirituelle restait fragile. Ainsi après la disparition de son père survenue le 2 janvier 1920, Maître Ueshiba décide de s'installer à Ayabé et de méditer dans le temple de l'Omoto-Kyo, sous la direction de Wanisaburo Deguchi. Pacifiste convaincu, ce dernier s'engage avec quelques disciples dont Maître Ueshiba, dans la construction d'un royaume de la paix en Mongolie, là où se battent les armée chinoises et japonaises. Ce fut un échec et ils furent prisonniers des armées chinoises durant plusieurs mois.

De retour au Japon, Maître Ueshiba reprit avec plus de ferveur ses recherches sur le Budo et sa vie d'ascète. Dès lors, il comprend que l'esprit du Budo n'est pas de vaincre par la force mais de maintenir la paix et de favoriser l'épanouissement de tous les êtres. Si la recherche spirituelle est présente dans tous les arts martiaux japonais, jamais personne ne l'avait approfondie jusqu'à englober l'amour de l'humanité. C'est de toutes ces rencontres et expériences techniques ou philosophiques que naîtra l'Aïkido en 1925.

Dès 1926, le nom de Ueshiba commençait à devenir célèbre et d’éminents budokas, personnalités politiques et militaires lui rendirent visite. En 1927, il se rend avec sa famille à Tokyo et commence l'apprentissage de la " voie de l'aïki " à Shiba Shirogane, puis s'installe en 1931 à Wakamatsu-cho, un quartier de Tokyo, dans un dojo flambant neuf portant le nom de Kobukan. Durant la seconde guerre mondiale, Maître Ueshiba se retira à Iwama, à 120 kilomètres de Tokyo, où se trouve actuellement le sanctuaire de l'Aïkido ( Aïki Jinga).

Après la seconde guerre mondiale, le dojo fut fermer jusqu'en 1948, les Américains interdisant la pratique de l'Aïkido, date à laquelle il rouvrit et prit le nom d'AÏKIKAÏ. C'est à cette époque que naquit la forme moderne de l'Aïkido, marqué par l'accroissement continu du nombre de pratiquant.

Durant les années 50 et 60, Maître Ueshiba laissera de plus en plus le soin de l'enseignement à ses meilleurs disciples ainsi qu'à son fils Kishomaru Ueshiba. Le fondateur disparu le 26 avril 1969 à l'âge de 86 ans et reçut à titre posthume la médaille Zuidosho. Kishomaru Ueshiba assume dès lors le rôle de Doshu.